응용 · 과목 15
제어공학
모터, 드론, 온도 조절기. 원하는 값을 정확히 따라가게 만드는 모든 것이 제어입니다.
목표: PID 게인을 감이 아니라 근거를 가지고 정할 수 있다.
먼저 볼 과목 회로이론
지도에서 보기 →개루프와 폐루프
결과를 다시 재서 입력에 반영하는 것이 피드백입니다.
시스템 모델링
모터, RC 회로, 온도를 1차와 2차 시스템으로 표현합니다.
라플라스 변환과 전달함수
미분방정식을 곱셈과 나눗셈으로 바꿔 다루는 도구.
블록선도
시스템을 블록으로 이어 붙이고 줄이는 방법.
시간 응답
오버슈트, 정착 시간, 정상상태 오차. 제어 성능을 말하는 공통 언어.
안정도
게인을 올리면 왜 진동하다 발산하는지, 극점의 위치로 봅니다.
주파수 응답과 보드 선도
위상 여유와 이득 여유로 안정성을 판단합니다.
디지털 제어
샘플링 주기, 이산화, 적분기 포화를 막는 안티 와인드업.
상태 공간 맛보기
여러 상태를 한꺼번에 다루는 현대 제어의 출발점.